Implementasi Inverse Kinematics pada Robot Arm 5-Dof untuk
Analisis Akurasi Posisi dan Repeatability
Robot arm merupakan salah satu
sistem manipulator yang krusial di industri, pendidikan, maupun penelitian
karena kemampuannya dalam mengeksekusi pergerakan presisi. Untuk mengendalikan
posisi end-effector, metode Inverse Kinematics kerap digunakan guna menghitung
sudut setiap joint berdasarkan koordinat target yang ditentukan. Namun,
sebagian besar studi terdahulu cenderung berfokus pada keberhasilan robot
mencapai target belaka, tanpa disertai evaluasi kuantitatif terhadap akurasi
posisi maupun konsistensi pergerakannya (repeatability). Padahal, dinamika
mekanis seperti backlash, toleransi servo, hingga stabilitas catu daya sangat
memengaruhi performa akhir sistem.
Penelitian ini menerapkan metode
Inverse Kinematics pada robot arm 5-DOF berbasis servo yang dikembangkan dari
proyek sebelumnya, dengan mengintegrasikan Jetson Orin Nano, MediaPipe, OpenCV,
dan driver PCA9685. Fokus utamanya terletak pada analisis performa sistem
melalui pengujian akurasi berbasis Euclidean error serta uji repeatability
untuk mengukur konsistensi robot saat menuju koordinat target dalam ruang 3D.
Hasil dari penelitian ini diharapkan dapat menjadi rujukan ilmiah dalam
merancang sistem robot arm yang lebih presisi, terukur, dan adaptif untuk
kebutuhan riset maupun edukasi robotika.
Kunjungi kami lebih lanjut di:
